Sau khi hoàn tất việc chuẩn bị, ta có thể tiến hành phân tích (Solve) cơ cấu. Như đã đề cập ở trên, việc phân tích cơ cấu được thực hiện bằng phương pháp động lực học hệ nhiều vật. Phương pháp này được sử dụng để viết các chương trình phân tích gọi là bộ giải (solver). Có 3 bộ giải được tích hợp trong phần mềm Siemens NX là Adams, RecurDyn và LMS Motion.
Bên trong các bộ giải, các khâu chuyển động, các khớp (và driver của nó) được biến đổi thành một hệ các phương trình vi phân toán học, sau đó hệ này sẽ được giải để xác định các đại lượng cần thiết. Các đại lượng này bao gồm chuyển vị, vận tốc và gia tốc của các khâu chuyển động, các khớp cũng như phản lực tại các khớp.
Người dùng có thể chọn bộ giải mặc định, bộ giải toàn cục (Global Solver) và có thể thay thế bộ giải mặc định và ghi đè các thông số của bộ giải trong các dự án mô phỏng cụ thể. 
Để thiết lập Solver mặc định, cần thực hiện các bước sau:
- Chọn File→Utilities→Customer Defaults;
- Chọn Motion→Pre Processor;
- Tại tab Solver and Environment, chọn một trong số các Solver: RecurDyn, Adams hoặc LMS Motion;
- Chọn Motion→Analysis;
- Chọn thẻ tương ứng với Solver đã lựa chọn và xác định các tham số phù hợp;
- Nhấp chọn nút OK.
Để thay thế bộ giải mặc định, trong Motion Navigator, nhấp chuột phải vào tên của dự án mô phỏng (trong trường hợp này là motion_1) và chọn Solver, sau đó chọn bộ giải cần thiết (RecurDyn, ADAMS hoặc LMS Motion).
Để ghi đè các tham số của bộ giải mặc định, cần thực hiện các bước sau:
- Chọn File→Preferences→Motion;
- Chọn Solver Parameters;
- Trong hộp thoại Solver Parameters, xác định các tham số phù hợp;
- Nhấp OK.
Các thay đổi chỉ có hiệu lực sau khi khởi động lại phần mềm Siemens NX.
Trong ví dụ này, RecurDyn sẽ được sử dụng như bộ giải mặc định. Việc phân tích được thực hiện bằng cách nhấp chọn biểu tượng Solve trong nhóm Analysis của tab Home. Thời gian phân tích phụ thuộc vào sự phức tạp của cơ cấu và các thông số của máy tính.
Cho đến lúc này, cơ cấu Tayquay_Contruot là cơ cấu có 1 bậc tự do, chuyển động dưới tác dụng của trọng lực nên có thể khảo sát trong môi trường Dynamics.
Nhấp chọn lệnh Solve trong nhóm Analysis để phân tích cơ cấu. Nếu cơ cấu được xây dựng chính xác, việc phân tích sẽ được thực hiện thành công và không có thông báo nào được đưa ra. Tuy nhiên, trong ví dụ này, sau khi phân tích, một thông báo trên hình 1 sẽ xuất hiện.
Hình 1: Thông tin về cơ cấu – Bộ giải RecurDyn
Theo như các thông tin có trong hộp thoại Information, cơ cấu có 3 bậc tự do trùng tại Khop_quay_32 là: tịnh tiến theo trục Y, quay quanh trục X và quay quanh trục Y.

Một điều cần lưu ý là các thông tin về bậc tự do trùng không hoàn toàn trùng khớp với các phân tích về bậc tự do trùng của cơ cấu trong mục 12.1.8. Ở đây, chỉ có thông tin về số lượng bậc tự do trùng (3 bậc) phù hợp với phân tích lý thuyết, còn các bậc tự do trùng cụ thể (TY, RX và RY) không phù hợp. Nguyên nhân là do các bộ giải khác nhau phân tích và xử lý khác nhau. Ví dụ, nếu đổi sang dùng bộ giải ADAMS, hộp thoại Information sẽ đưa ra thông báo như trên hình 2.
Hình 2: Thông tin về cơ cấu – Bộ giải ADAMS
Trong trường hợp này, 3 bậc tự do trùng là 3 bậc quay thuộc về 2 khớp khác nhau và cũng không phù hợp với lý thuyết. Chúng ta sẽ không đi sâu tìm hiểu tại sao các bộ giải đưa ra các thông báo khác nhau, thay vào đó, chúng ta sẽ thực hiện các phân tích lý thuyết dựa trên hệ tọa độ được sử dụng trong môi trường Motion Simulation.
Sau khi phát hiện có 3 bậc tự do trùng, phần mềm sẽ tự động loại bỏ chúng và thực hiện việc phân tích. Tuy nhiên, phần mềm cũng cảnh báo rằng kết của có thể không như ý muốn (results may be not as expected).
Sau khi nhận được thông báo này, người dùng có hai lựa chọn:
- Chấp nhận để cho phần mềm tự xử lý;
- Tự khử ràng buộc trùng rồi phân tích lại.
Siemens NX có khả năng phân tích cơ cấu và đưa ra các phương án xử lý tối ưu. Vì vậy, đối với những bài toán đơn giản và khi chưa có nhiều kinh nghiệm, người dùng có thể chấp nhận phương án xử lý của phần mềm vì kết quả phân tích thường chính xác. Trong những trường hợp khác, nếu muốn, người dùng có thể tự xử lý bằng cách khử các ràng buộc trùng rồi phân tích lại.
Sau đây, chúng ta sẽ phân tích để đưa ra phương án khử ràng buộc trùng cho cơ cấu.
Một trong những phương pháp khử ràng buộc trùng là thay thế khớp cao (có thành phần khớp động là điểm hoặc đường) bằng khớp thấp (có thành phần khớp động là bề mặt). Khi thay thế khớp cao bằng khớp thấp, phải bảo đảm hai điều kiện:
- Bậc tự do của cơ cấu không thay đổi;
- Quy luật chuyển động của cơ cấu không đổi.
Việc thay thế một khớp cao bằng một khớp thấp có thể khử được 1 hoặc nhiều ràng buộc trùng. Tất cả các ràng buộc thừa có thể được khử bằng 1 hoặc nhiều lần thay thế khớp. 
Xét Khop_quay_32. Đây là một khớp cao vì thành phần khớp động là đường tròn. Khớp này hạn chế 5 bậc tự do là: TX, TY, TZ, RX và RZ. Việc sử dụng Khop_quay_32 khiến cho cơ cấu có 3 ràng buộc trùng là TY, RX và RZ. Vì vậy, để khử ràng buộc trùng trong 1 lần thay thế khớp, Khop_quay_32 phải được thay thế bởi một khớp chỉ hạn chế hai bậc tự do là TX và TZ mà không hạn chế 3 bậc tự do TY, RX và RZ. Trong Siemens NX, có một loại khớp thỏa mãn điều kiện này là khớp Inline. Loại khớp này ràng buộc hai chuyển động tịnh tiến theo trục X và Z của hệ tọa độ khớp, tức là cho phép chuyển động tịnh tiến theo trục Y và các chuyển động quay quanh trục X, Y và Z. Khớp này tương tương với ràng buộc Point-on-Curve (điểm nằm trên đường).
Một phương pháp khử ràng buộc trùng khác là thay thế hai khớp, cụ thể như sau:
Thay thế một khớp quay bằng một khớp cầu (hạn chế 3 bậc tự do TX, TY và TZ), khi đó, hai bậc tự do RX và RZ sẽ bị khử;
Thay thế một khớp quay khác bằng một khớp trụ (hạn chế 4 bậc tự do là TX, TZ, RX và RZ), khi đó bậc tự do TY sẽ bị khử. 
Trong ví dụ này, chúng ta khử ràng buộc trùng bằng cách thay thế Khop_quay_32 bằng Khop_Inline_32. Việc này có thể được thực hiện theo 1 trong 3 phương pháp sau:
- Phương pháp 1: Chỉnh sửa Khop_quay_32 thành Khop_Inline_32;
- Phương pháp 2: Xóa bỏ Khop_quay_32 và tạo thêm Khop_Inline_32;
- Phương pháp 3: Hủy hoạt động của Khop_quay_32 và tạo thêm Khop_Inline_32.  
Trong ví dụ này, chúng ta sẽ thực hiện phương pháp 3. Trước hết, hoạt động của Khop_quay_32 sẽ bị hủy bằng cách nhấp chuột phải vào tên khớp trong Motion Navigator và chọn Deactivate. Sau đó,  ta sẽ tạo ra một khớp Inline có tên là Khop_Inline_32. Để thực hiện, đầu tiên gọi lệnh Joint để hộp thoại Joint xuất hiện sau đó thực hiện các bước theo trình tự sau:
- Mục Type: Chọn InLine;
- Mục Action: Xác định Action Link:
+ Select Link: Chọn Action Link. Action Link ở đây là Khau_2. Ta có thể chọn bất cứ đối tượng nào trên Khau_2 . Để thuận tiện, ta chọn đường tròn tại vị trí tiếp xúc với Khau_3. Khi đó, một hệ tọa độ có các trục màu đỏ sẽ xuất hiện với gốc tọa độ (gốc của khớp) nằm ở tâm đường tròn và còn trục Z (hướng đặc trưng của khớp) hướng vuông góc với mặt phẳng chứa đường tròn đã chọn. Điều đó có nghĩa là gốc của khớp và hướng đặc trưng của khớp đã được xác định tự động, chúng ta không cần phải thực hiện các bước Specify Origin và Specify Vector.  
- Mục Base: Xác định Base Link. Chọn Khau_3;
- Mục Display Scale: Nhập 3.0000;
- Mục Name: Nhập Khop_InLine_32.
Nhấp chọn OK. Khop_Inline_32 được tạo ra. Biểu tượng của nó xuất hiện trên màn hình đồ họa và tên của nó xuất hiện trong mục Joints trong Motion Navigator.
Sau khi tạo thay thế xong Khop_quay_32 bằng Khop_Inline, ta sẽ kiểm tra lại bậc tự do của cơ cấu bằng cách xem lại các thông tin về cơ cấu. Kết quả kiểm tra cho thấy bậc tự do của cơ cấu không thay đổi (vẫn bằng 1).

Tiếp theo, cơ cấu sẽ được phân tích lại. Lần này, sau khi phân tích xong, không có thông báo nào được đưa ra. Điều đó có nghĩa là việc khử ràng buộc trùng đã được hoàn tất.


Theo dõi bài học tiếp theo:
Motion Simulation 9: Tạo driver
- - 0 bình luận
CHUYÊN MỤC

BÌNH LUẬN (0)

:)
:))
:D
=))
:(
:((
:o
^_^
^-^
/-f
^.^
/-g
;)
-_-
=_=
/-r
-.-
:p
/-o
/-hi
/-ok
/-clap
(y)
(3)

Một số lưu ý khi bình luận

Mọi bình luận sai nội quy sẽ bị xóa mà không cần báo trước (xem nội quy)

Bấm Thông báo cho tôi (Notify me) bên dưới khung bình luận để nhận thông báo khi admin trả lời