Bậc tự do của cơ cấu được tính theo công thức:
trong đó:
- W là bậc tự do của cơ cấu;
- n là số khâu động;
- pk là số khớp loại k;
- R0 là số ràng buộc trùng.
Đối với cơ cấu trong ví dụ này, số khâu động động n = 3.
Trong cơ cấu chỉ có 3 khớp quay và 1 khớp trượt. Cả 4 khớp đều là khớp loại 5. Vì vậy k = 5 và p_k=p_5=4.
Cơ cấu là một chuỗi động học kín và ràng buộc trùng chỉ xảy va ở khớp đóng kín của cơ cấu. Cả 4 khớp của cơ cấu đều có thể được coi là khớp đóng kín của cơ cấu. Ở đây, số ràng buộc trùng R0 của cơ cấu được tính toán trên cơ sở Khop_truot_30.
Giả sử ta tháo Khop_quay_32. Khi đó, do Khau_0a, Khau_1, Khau_2 đã liên kết với nhau, còn Khau_3 đã liên kết với Khau_0b Khau_3 và Khau_2 đã có các ràng buộc gián tiếp. Cụ thể, các chuyển động sau đây bị hạn chế:
- Chuyển động tịnh tiến theo trục Y (TY);
- Chuyển động quay xung quanh trục X (RX);
- Chuyển động quay xung quanh trục Z (RZ).
Tiếp theo, ta liên kết Khau_3 và Khau_2 bằng Khop_quay_32. Khớp quay này chỉ cho phép Khau_3 quay quanh trục Y so với Khau_2. Điều đó có nghĩa là các chuyển động sau đây bị hạn chế:
- Các chuyển động tịnh tiến theo trục X, Y và Z (TX, TY và TZ);
- Các chuyển động quay xung quanh trục X và Z (RX và RZ);
Như vậy, với việc tạo ra Khop_quay_32, các bậc tự do TY, RX và RZ bị ràng buộc hai lần. Nói cách khác, có 3 ràng buộc trùng là TY, RX và RZ. Vì vậy, số ràng buộc trùng R0 = 3.
Thay các giá trị n, k, pk và R0 vào trên, ta tính được số bậc tự do của cơ cấu là:
W=6.3- (5.4-3)=1
Để xem thông tin về cơ cấu, nhấp chuột phải vào tên của mô phỏng (motion_1), chọn Information, sau đó chọn Motion Connections.


Theo dõi bài học tiếp theo:
Motion Simulation 7: Tạo tình huống mô phỏng
- - 0 bình luận
CHUYÊN MỤC

BÌNH LUẬN (0)

:)
:))
:D
=))
:(
:((
:o
^_^
^-^
/-f
^.^
/-g
;)
-_-
=_=
/-r
-.-
:p
/-o
/-hi
/-ok
/-clap
(y)
(3)

Một số lưu ý khi bình luận

Mọi bình luận sai nội quy sẽ bị xóa mà không cần báo trước (xem nội quy)

Bấm Thông báo cho tôi (Notify me) bên dưới khung bình luận để nhận thông báo khi admin trả lời